人形机器人行业：东吴证券-人形机器人行业深度报告：灵巧手持续迭代，关注技术路线收敛中的边际增量-250627

- 灵巧手市场前景广阔，预计2024年达到17.06亿美元，未来几年将持续增长。

- 技术路线逐渐收敛，欠驱动和电驱动方案成为主流，传动方案向腱绳+丝杠复合传动发展。

- 投资建议关注减速器、微型丝杠链及腱绳链相关企业，风险在于核心技术和产业化进程的不确定性。

人形机器人行业正在快速发展，灵巧手的技术持续迭代，市场前景广阔。

预计2024年灵巧手市场规模将达到17.06亿美元，2025年和2030年将分别增至19.21亿美元和30.36亿美元。

随着人形机器人需求的增加，灵巧手正从简单的二指设计向四指、五指及更高自由度的设计演进。

在驱动方案方面，欠驱动、外置/混合驱动和电驱动是主流选择。

欠驱动通过降低精度来降低成本，应用广泛；外置驱动和混合驱动在短期内能够更快落地；电驱动因其模块化和高精度特点成为当前主流。

特斯拉的第三代灵巧手已经开始使用无刷有齿槽电机替代部分空心杯电机。

传动方案包括齿轮、蜗轮蜗杆、连杆、丝杠和腱传动杆，各有优劣。

腱绳与丝杠的复合传动在灵活性与精度之间找到了平衡，符合未来趋势。

感知方案方面，多模态感知是行业发展趋势，力/力矩传感器向六维发展，柔性传感器技术多样化，MEMS压力传感器则以压阻式为主。

投资建议方面，推荐关注减速器和丝杠链企业（如福达股份），以及微型丝杠链企业（如浙江荣泰、五洲新春、震裕科技）和腱绳链企业（如大业股份、南山智尚）。

同时，推荐T链头部企业拓普集团。

风险提示包括人形机器人核心技术发展不及预期、产业化进程缓慢、零部件行业竞争加剧和技术路线变更。

投资标的及推荐理由如下： 1. 福达股份：推荐减速器+丝杠链企业，符合灵巧手行业发展趋势。

2. 浙江荣泰：关注微型丝杠链，适应灵巧手对高自由度的需求。

3. 五洲新春：关注微型丝杠链，具备市场潜力。

4. 震裕科技：关注微型丝杠链，符合行业发展方向。

5. 大业股份：关注腱绳链，满足灵巧手对柔性传动的需求。

6. 南山智尚：关注腱绳链，契合灵巧手市场的趋势。

7. 拓普集团：推荐T链头部企业，具备技术优势和市场前景。

风险提示包括人形机器人核心技术发展不及预期、产业化落地进程缓慢、零部件行业竞争加剧以及技术路线变更等。